激光雷达标定入门（11）相机和雷达联合标定数据录制

先用以下命令查看节点流：

rqt_graph

可以看到激光雷达和相机的话题分别为/lslidar_point_cloud 和 /image_view 。

但实际的话题会很多，所以最好列一下话题，拿一下想要的话题即可

rostopic list

下面录制包，录制的前提必须把相机和雷达ros驱动起来

在可视化中添加雷达和相机

终端显示

rosbag详解

一、bag录制
1.录制所有话题数据
rosbag record -a
2.录制指定话题数据
rosbag record    ...
3.指定数据包名称
rosbag record  -O     ...
注意：-O需要大写
二、bag信息查看
rosbag info指令可以数据包中包含的话题名称，话题数量，话题消息类型等信息:
rosbag info  
三、bag播放
1.回放指定bag
rosbag play  
2.回放当前目录下所有bag
rosbag play *
3.从指定时间(n = 指定时间s)开始回放bag
rosbag play -s n 
4.延时指定时间(n = 延时时间s)开始回放bag
rosbag play -d n 
5.播放指定时间(n = 指定秒数)的bag
rosbag play -u n 
6.从指定时间(n = 开始时间s)开始播放指定时间(m = 指定播放时间s)的bag
rosbag play -s n -u m 
7.按指定倍率(n = 倍率)回放bag
rosbag play -r n 
四、bag修复
回放不成功，提示 reindex ，则:
rosbag reindex

在这里用rosbag record -a会出现错误：

• 原因描述：没有记录“压缩”主题
• 解决办法：

  # 更新命令：
  rosbag record -a -x "(.*)/compressed(.*)"
  

  即可。

  ============================棋盘格摆放

  录制的时候尽量录得长一点，这样的话后续可以有足够的时间调试。

  参考别人的说法，录制的时候要手拿标定板，经过六个位置：

  近处左、近处中、近处右

  远处左、远处中、远处右

  经过每个位置的时候，应该有五个动作：

  平拿、左倾、右倾、上倾、下倾